Não se sabe ao certo a data de fundação de Frielas, mas a primeira referência conhecida data de 1191. Em 1886, passou para o concelho de Loures.

Um monumento digno de visita nesta localidade é a Igreja Matriz de Frielas, dedicada a S. Julião e Santa Basilisa. Com o terramoto de 1755, a igreja ficou danificada e sem sinos, tendo sido posteriormente restaurada. Ainda podemos observar o seu portal encimado por um frontão neoclássico dos finais do séc. XVIII, princípios de XIX.

A capela de Santa Catarina data da época de D. Sancho I, onde terá vivido um eremitão. Junto do templo, D. Afonso II ou D. Dinís teriam mandado erguer uma residência de Verão, o Paço Real de Frielas. Durante as guerras com Castela, a capela terá ficado destruída, assim se mantendo durante muitos anos, até ser doada por D. João I a D. Nuno Álvares Pereira, passando posteriormente para a Casa de Bragança. Mais tarde, passa para propriedade do primeiro Conde da Ribeira Grande que efectuou obras de restauro.